設(shè)備為三軸數(shù)控自動(dòng)焊接專機(jī)，可Y（前后）方向移動(dòng)直線焊接，也可Y、Z（上下）方向聯(lián)動(dòng)斜線焊接或圓弧焊接。X（左右）軸用于工位切換使用。

二、 適應(yīng)工件范圍：

l 工件長度：焊接長度50-200mm，工件總長500-2500mm

l 工件寬度：20-60mm

l 工件高度：20-150mm

l 工件壁厚：0.8-3mm。

l 材質(zhì)：碳鋼、鍍鋅板（鍍鋅過厚的不能焊接）。

三、 設(shè)備制作思路

1. 焊接方式及動(dòng)作：采用MAG焊方式焊接；工件擺放在工作平臺(tái)上氣動(dòng)夾緊定位，焊槍數(shù)控移動(dòng)對(duì)工件的兩條直縫進(jìn)行焊接。

2. 設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)：該專機(jī)由床身、固定平臺(tái)、三維機(jī)械手臂、橫梁立柱、二維十字微調(diào)、焊槍調(diào)節(jié)架和夾具、定位夾具、控制柜和焊接電源等部件組成。

Ø 床身與固定平臺(tái)：該專機(jī)床身形狀為書桌式，平臺(tái)面為厚板拼裝，上面開定位安裝孔，底部有水平調(diào)整墊鐵。

Ø 三維機(jī)械手臂：由左右移動(dòng)X軸、上下移動(dòng)Z軸、前后移動(dòng)Y軸拼裝組成，可上下、左右、前后電動(dòng)快速移動(dòng)，X軸由矩形型材精加工后安裝直線導(dǎo)軌而成，上面裝有1組左右移動(dòng)滑板，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)控的左右移動(dòng)。X軸的移動(dòng)滑板上垂直安裝Z軸，Z軸由模組專用工業(yè)鋁型材精加工后安裝直線導(dǎo)軌而成，上面裝有1組上下移動(dòng)滑板，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)（帶制動(dòng)），滾珠絲杠傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)控的上下移動(dòng)。Z軸的移動(dòng)滑板上水平安裝Z軸，Z軸由模組專用工業(yè)鋁型材精加工后安裝直線導(dǎo)軌而成，上面裝有1組前后移動(dòng)滑板，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)控的前后移動(dòng)。

Ø 橫梁立柱：立柱為方形型材，上放與橫梁后面鏈接，下面與床身后面鏈接，連接方式為螺栓緊固。

Ø 三維十字微調(diào)機(jī)構(gòu)及焊槍夾具：該機(jī)構(gòu)固定在送槍機(jī)構(gòu)上，用于焊槍的上下、前后、左右調(diào)節(jié)，便于對(duì)準(zhǔn)焊縫。

Ø 定位模具：可擺放兩個(gè)工件，模具左右對(duì)稱，可整體拆掉更換方便。

l 堵片定位：根據(jù)堵片外形制作定位塊，預(yù)留焊縫位置。

l 方管夾緊：中部共用固定定位塊，兩側(cè)氣動(dòng)夾緊。

Ø 控制系統(tǒng)：

電氣控制系統(tǒng)采用直角坐標(biāo)機(jī)械手專用焊接控制器為主控單元，工作原理是示教再現(xiàn)的形式,即由操作員導(dǎo)引自動(dòng)焊接設(shè)備，按實(shí)際任務(wù)順序操作一遍，操作員通過示教器在導(dǎo)引過程中錄入示教的每個(gè)動(dòng)作的位置坐標(biāo)、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及可通訊的外圍設(shè)備的參數(shù)，機(jī)器人并自動(dòng)優(yōu)化軌跡，生成一個(gè)可連續(xù)執(zhí)行全部指令的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，連續(xù)完成全部指令，實(shí)現(xiàn)示教再現(xiàn)。本控制系統(tǒng)一般可存儲(chǔ)上百個(gè)加工程序。